主权项 |
一种水果采摘机器人的末端执行器,其特征是,由手爪机体、水果切割装置、水果牵引装置、果梗引导装置组成;1)手爪机体:手爪机体(8)为圆筒形,圆筒前端头部上部设有导向口,导向口末端设有防卡条(1),圆筒下部侧壁上设有圆形的果实出料口(19),圆筒后部是密封盖,和机械臂连接;2)水果切割装置:固定在手爪头部上方,前端是旋转切割器(2),由安装在手爪机体(8)尾部机体内的切割器电机(7)提供动力,通过切割器皮带轮(3)、切割器皮带(4)及切割器电机皮带轮(6)输送动力,并在旋转切割器(2)上方安装了2层切割装置保护罩(5);3)水果牵引装置:由吸盘导杆(14)和末端安装的吸盘(15)组成,安装在手爪机体(8)尾部的吸盘驱动电机(11)驱动吸盘驱动齿轮(9)正反转,吸盘驱动齿轮(9)和吸盘导杆上的齿轮啮合,带动导杆做往复运动;4)果梗引导装置:在手爪机体(8)的前端入口处设有一个拨环(18),由安装在手爪机体尾部的拨环驱动电机(12)驱动拨环(18),通过拨环皮带(16)将动力输送到拨环皮带轮(17),拨环皮带轮(17)和拨环(18)固定连接,控制拨环(18)转动,拨环的另一侧与回位轮(22)紧固连接,回位轮与回位弹簧相连。 |