马达速度控制器及其控制方法

摘要

本发明是一种马达速度控制器及其控制方法，其控制器是依照不同速度动态调整加速度和急冲度，将马达速度以最短时间增加或降低到预设的目标速度，且不超过最大加速度和最大急冲度的限制。即使在马达速度进入高速的定功率区时，亦能自动调整其最大加速度来限制速度输出，以避免超出马达在高速时的加速能力。

主权项

一种控制马达速度的方法，其特征在于，包括：a.提供一马达的基底速度、最大速度、加速至最大速度的时间及加速到最大加速度的时间，以完成马达的最大速度、最大加速度及最大急冲度的设定；b.提供一插值运算周期及目标速度；c.马达从静止开始启动，并依预设周期启动插值运算；d.执行一插值运算，依该预设周期启动插值运算，在任一时刻进行插值运算时，可得知该马达的目前速度及目前加速度；e.获得一加减速度曲线规划，将该马达的该目前速度、该目前加速度以及在该最大加速度与该最大急冲度的限制下所预设的该目标速度进行判断，以规划出一个使该目前速度达到该目标速度且此时加速度为零的加减速度曲线规划；f.计算出一实时速度及实时加速度，依据该加减速度曲线规划进行该马达的加减速控制，并计算出该次插值运算周期结束时间点的实时速度和实时加速度；g.输出该实时速度，以作为该马达的速度控制命令；h.重复步骤d到g直到全程运动流程结束时，使得该马达达到该目前速度值与该目标速度相同且加速度为零。