新型柔性本体送进方法

摘要

本发明涉及一种新型柔性本体送进方法。本方法所使用的装置包括“头部拉进机构”和“尾部推进机构”，两机构之间相互配合,以“前拉后推”的方式进行送进任务。本发明能有效地提高柔性本体在狭小空间中的送进效果，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。

主权项

1.一种新型柔性本体送进方法，其特征在于，采用一个头部拉进机构（2）和一个尾部推进机构（4）安装于同一根柔性本体（3）之上，利用尾部推进机构（4）与头部拉进机构（2）相结合的“前拉后推”方式，实现柔性本体（3）的长距离间断式送进；操作步骤是：A.先将头部拉进机构（2）和尾部推进机构（4）安装到柔性本体（3）之上，其中头部拉进机构（2）与柔性本体（3）成松配合，使柔性本体（3）可顺利通过该头部拉进机构（2），且该头部拉进机构不会随柔性本体（3）运动，而尾部推进机构（4）与柔性本体（3）之间成紧配合，使该尾部推进机构（4）利用摩擦力驱动柔性本体（3）前进与后退；B.然后单独启动尾部推进机构（4）将柔性本体（3）推进至死点状态，此后停止尾部推进机构（4）的驱动；C.随后拧紧头部拉进机构（2）使其与柔性本体（3）紧配合，启动使该头部拉进机构（2）沿柔性本体（3）向柔性本体（3）头部（1）运动；D.到达头部（1）后立即反向沿柔性本体（3）后退，至头部拉进机构（2）的支脚（7）碰到障碍物（6）后自动张开；E.该支脚（6）张开至极限位置后头部拉进机构（2）获得稳定支撑点并自动停止后退运动，随后柔性本体（3）在头部拉进机构（2）的驱动下继续前进；F.操作者当获知柔性本体（3）继续前进之后，再次启动尾部推进机构（4），此后柔性本体（3）在头部拉进机构（2）和尾部推进机构（4）的共同作用下成“前拉后推”式继续前进；G.柔性本体（3）前进至遇到下一个死点后，停止头部拉进机构（2）和尾部推进机构（4）的驱动；H.然后单独启动头部拉进机构（2），使其沿柔性本体（3）前进至头部（1）；然后重复以上步骤至步骤，间断式实现柔性本体（3）的长距离送进。