一种仿蝗虫脚掌的机器人脚

摘要

一种用于仿生机器人领域的仿蝗虫脚掌的机器人脚结构，其能够提供较大的抓地力并保持系统整体的稳定性。所述结构包括：脚背，脚掌，胶层。脚掌和脚背通过胶层粘结在一起，在脚背与脚掌形成的空腔中注入液体，脚背上端与腿部连接。当机器人脚承受载荷时，弹性材料制成的脚掌发生变形后会增大与地面的接触面积，同时由于脚掌的底部采用了类蝗虫脚剖面的花瓣型结构，可增大脚与地面的摩擦力。而弹性材料和空腔中的液体又能够吸收脚着地时的冲击力，进一步保证了机器人的整体稳定性。

主权项

一种仿蝗虫脚掌的机器人脚，其特征在于：由脚背（1）和脚掌（2）组成，其中脚背（1）采用硬质材料，脚掌（2）采用弹性材料，脚掌（2）位于脚背（1）下方且两者之间形成空腔，空腔内部填充的物质为液体或气体；上述脚掌（2）底部还具有花瓣型结构，该花瓣型结构是模仿蝗虫脚剖面的类W型结构绕W型中心轴旋转,再在旋转后得到的曲面上沿圆周进行等分,得到若干等分的花瓣体，过中心轴与各等分线处的截面类W型弯曲的曲率小于瓣型中心线截面的类W型弯曲曲率，且瓣型中心线与等分线间各截面的类W型弯曲曲率逐渐递减，从而形成了圆形等分的具有褶痕状的花瓣型结构。