通过数字控制执行自动铆接过程的多功能装置及其方法

摘要

本发明涉及一种装置，该装置包括具有头部单元（3）的机器人（1），所述头部单元包括多个单功能模块，所述单功能模块在工作点上执行不同且连续的操作。机器人可以是精密的关节型机器人、笛卡尔机器、并联运动学机器人等，并且所述模块可以被横向、纵向或以矩阵形式被安装在头部单元内。方法包括：根据不同直径的钻进、铰孔和锪削操作；钻孔的质量控制；工件的厚度检查；应用密封剂；选择和供应要装配的铆钉或螺栓；插入铆钉或螺栓；铆接；铆接设备检查；清洁；空气动力学公差的调节和空气动力学公差检查。

主权项

一种用于通过数字控制来自动铆接的多功能装置，其适用于通过铆接具有严格制造公差的金属工件、碳纤维工件、玻璃纤维工件或其他工件而实现的联接，所述工件例如是航天工业中所需的工件；所述装置包括具有高精度定位系统的机器或机器人（1，5，6，7），其由数字控制移动并且设有头部（3），该头部应用于待处理的工件（4）；其中所述头部（3）具有多个单功能模块（8），所述单功能模块中的每一个在单个工作点执行连续操作，使得所述单功能模块（8）被所述定位系统提供到所述工作点；所述定位系统包括数字控制笛卡尔机器、门架、桥门、“C”型或其他机器、并联运动学机器或机器人、精密关节型机器人、或者具有足够精度和重复性的机器或机器人以应用到具有严格公差的大型结构；而不同的单功能模块（8）被设置在刚性且精密连结于所述定位系统的联接凸缘的框架（9）上，所述模块（8）被横向、纵向或以矩阵形式被定位在所述框架（9）上或者适应于由待连结的工件或该工件的固定工具所施加的可及性限制。