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Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern wenigstens eines Manipulators, insbesondere Roboters, werden mehrere Kommandos (P, B, F) abgearbeitet, indem das jeweilige Kommando in einer Zustandsmaschine (ZM) einen aktiven Zustand (-A) durchläuft, wobei wenigstens ein Kommando in einer Zustandsmaschine einen seinem aktiven Zustand vorgelagerten Vorlaufzustand (-E) und/oder einen seinem aktiven Zustand nachgelagerten Nachlaufzustand (-P) durchläuft; und/oder zugleich mehrere Kommandos bearbeitet werden.
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