一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法

摘要

本发明涉及一种针对圆柱体相贯线焊缝的弧焊机器人示教方法，可适用于对心垂直相交、对心斜相交、偏心垂直相交和偏心斜相交四类圆柱体相贯线焊缝。该方法通过操作机器人在线示教圆柱体相贯线焊缝工件上的四个特征点，建立工件坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵，实现圆柱体相贯线焊缝工件坐标系标定，通过相应的插补算法生成机器人基坐标系下的圆柱体相贯线离散点坐标及相应的焊枪姿态，进而实现圆柱体相贯线焊缝轨迹生成及焊枪姿态拟合。本发明使得弧焊机器人在圆柱体相贯线焊缝焊接任务中仅需示教四个特征点，示教效率高，轨迹插补精度高，适应性强，能够大大提高弧焊机器人用于圆柱体相贯线焊接任务的工作效率和焊接质量。

主权项

一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法，其特征在于：仅需要通过操作机器人在线示教圆柱体相贯线焊缝工件上最少四个特征点，即可建立工件坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵，实现圆柱体相贯线焊缝工件坐标系标定；通过圆柱体相贯线焊缝轨迹插补算法和焊枪姿态拟合算法，实现圆柱体相贯线焊缝轨迹生成及焊枪姿态拟合，使得弧焊机器人能够以更高的工作效率和焊接质量完成圆柱体相贯线焊缝的焊接任务。