| 主权项 |
一种虚拟介入手术的力觉再现交互感知模拟装置，其特征在于，包括：支架(1)，支架(1)呈“L”型，支架(1)两个臂上分别设有线传动装置和菱形传动机构(2)，所述菱形传动机构(2)将运动基座(3)的运动限定在1个自由度上，所述线传动装置由固定在支架(1)上的主动轮基座(71)、从动轮基座(81、82)、固定在从动轮基座间的从动轮旋转轴(83)、主动轮(7)、从动轮(8)以及绕在两轮上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座(3)底部并通过螺栓固定，第一电机(5)的输出轴固定在主动轮(7)的旋转轴上并通过线传动装置提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构(2)所在平面与钢丝绳所在平面垂直，并且关于钢丝绳所在平面对称，菱形传动机构(2)包括连杆一(21)、连杆二(22)、连杆三(23)及连杆四(24)，连杆一(21)的一端与连杆二(22)的一端转动连接，连杆三(23)的一端与连杆四(24)的一端转动连接，所述连杆一(21)的另一端通过转轴一(211)与固定在支架(1)上的固定直角一(210)转动连接，在转轴一(211)上设齿轮一(212)，所述连杆三(23)的另一端通过转轴三(231)与固定在支架(1)上的固定直角三(230)转动连接，在转轴三(231)上设齿轮三(232)，齿轮一(212)与齿轮三(232)相啮合，所述连杆二(22)的另一端通过转轴二(221)与固定在运动基座(3)上的固定直角二(220)转动连接，在转轴二(221)上设齿轮二(222)，所述连杆四(24)的另一端通过转轴四(241)与固定在运动基座(3)上的固定直角四(240)转动连接，在转轴四(241)上设齿轮四(242)，齿轮二(222)与齿轮四(242)相啮合，在运动基座(3)上固定有第二电机(6)，第二电机(6)的输出轴直接通过联轴器与操作手柄(4)相连。 |
