存储优化的粒子滤波装置

摘要

一种存储优化的粒子滤波装置，包括采样模块、权重计算模块、重采样模块、粒子状态存储器和粒子权重存储器，所述粒子滤波装置还包括复制因子标志位存储器，在所述重采样模块中，根据各个粒子的复制因子设置复制因子标志位存储器中相应的位，并将复制因子大于0的粒子重新存储于粒子状态存储器的顶部；在所述采样模块中，根据复制因子标志位存储器中各个位的值采样粒子状态存储器中的粒子并写回原来位置，当粒子复制因子大于1时，将额外的采样粒子写回粒子状态存储器的底部，同时将复制因子标志位存储器中相应的位复位。本发明能有效减少存储开销、适用于实时性要求较高的场合。

主权项

一种存储优化的粒子滤波装置，包括采样模块、权重计算模块、重采样模块、粒子状态存储器和粒子权重存储器，所述采样模块连接所述权重计算模块和粒子状态存储器，所述权重计算模块连接所述粒子权重存储器，所述粒子权重存储器和重采样模块连接，所述重采样模块与所述粒子状态存储器连接，其特征在于：所述粒子滤波装置还包括复制因子标志位存储器，在所述重采样模块中，根据各个粒子的复制因子设置复制因子标志位存储器中相应的位，并将复制因子大于0的粒子重新存储于所述粒子状态存储器的顶部；在所述采样模块中，根据复制因子标志位存储器中各个位的值采样粒子状态存储器中的粒子并写回原来位置，当粒子复制因子大于1时，将额外的采样粒子写回粒子状态存储器的底部，同时将复制因子标志位存储器中相应的位复位。