图像处理设备及方法

摘要

本发明提供了一种图像处理设备及方法。在基于自然特征的位置和姿态测量中，当观察目标对象被另一对象遮蔽时防止自然特征的错误检测，并且提高了配准稳定性。为此，定义了可以遮蔽观察目标对象的遮蔽对象，并且在输入的拍摄图像中检测遮蔽对象遮蔽了观察目标对象的遮蔽区域。在除了检测到的遮蔽区域之外的拍摄图像的区域中检测观察目标对象的图像特征。因此，计算出拍摄了拍摄图像的图像拾取设备的位置或姿态、或者拍摄图像中的观察目标对象的位置或姿态。

主权项

一种图像处理设备，其包括：对象定义单元，其被配置为定义用来指定遮蔽对象的该遮蔽对象的颜色或图案，所述遮蔽对象能够遮蔽要被观察的目标对象；图像获得单元，其被配置为获得图像拾取设备所拍摄到的拍摄图像；遮蔽区域检测器，其被配置为从获得的拍摄图像中检测包括具有所定义的颜色或所定义的图案的所述遮蔽对象的遮蔽区域；图像特征检测器，其被配置为从拍摄图像的除了所述遮蔽区域之外的区域中检测目标对象的图像特征，所述图像特征包括拍摄图像的线特征或点特征；以及计算单元，其被配置为基于图像特征检测器检测到的图像特征，计算拍摄了拍摄图像的图像拾取设备的位置或姿态、或者拍摄图像中的目标对象的位置或姿态。