一种离散节点的区域无参考节点定位方法

摘要

本发明公开了一种离散节点的区域无参考节点定位方法。包括：1)测量有效范围内离散节点之间的距离；2)选择有效范围内离散节点中的三个离散节点作为形成饱满三角形的备选离散节点；3)将饱满三角形的备选离散节点作为搜索起点，决定主节点、X节点以及翻转节点；4)选择主节点、X节点和翻转节点之外的离散节点加入饱满三角形构成的相对坐标系中；5)对加入饱满三角形构成的相对坐标系的离散节点位置进行修正；6)重复步骤4)到步骤5)直至所有离散节点加入以饱满三角形为基础的相对坐标系中，定位过程完成。本发明具有运算量小，快速收敛的优点，对底层测量带来的距离误差不敏感。方法具有很好的鲁棒性能。

主权项

一种离散节点的区域无参考节点定位方法，其特征在于它的步骤如下：1)测量有效范围内离散节点之间的距离；2)选择有效范围内离散节点中的三个离散节点作为形成饱满三角形的备选离散节点；3)将饱满三角形的备选离散节点作为搜索起点，决定主节点、X节点以及翻转节点，主节点与X节点的连线将构成饱满三角形的X轴，过主节点垂直于X轴的直线构成饱满三角形的Y轴；4)选择主节点、X节点和翻转节点之外的离散节点加入饱满三角形构成的相对坐标系中；5)对加入饱满三角形构成的相对坐标系的离散节点位置进行修正；6)重复步骤4)到步骤5)直至所有离散节点加入以饱满三角形为基础的相对坐标系中，定位过程完成。