一种投影重建的系统和方法

摘要

本发明涉及一种投影重建的系统和方法，所述系统包括：投影单元，包括光源和镜面反射装置，用于在目标区域形成预设的结构光图案；图像传感器，用于逐步曝光以拍摄目标区域内至少部分区域的结构光图案的投影图像；同步控制单元，用于控制图像传感器连续两小帧图像的曝光区域至少部分重叠，且所述重叠部分与镜面反射装置反射的结构光的投影区域同步；以及数据处理单元，实时接收并对投影图像中的多个小帧图像进行差分处理后得到去除背景光的投影图像，并计算三维点云数据。本发明可以根据需要在目标区域内投射出预设的结构光图案，并控制图像传感器有偏移地曝光以去除背景光提高精度，从而计算出目标区域内物体的三维深度数据实现投影重建。

主权项

一种投影重建的系统，其特征在于，包括：投影单元，包括光源和镜面反射装置，所述镜面反射装置用于通过调整镜面姿态，将所述光源发出的光线反射到目标区域形成预设的结构光图案；图像传感器，用于逐步曝光以拍摄所述目标区域内至少部分区域的结构光图案的投影图像；同步控制单元，用于控制所述图像传感器连续两小帧图像的曝光区域至少部分重叠，且所述重叠部分与所述镜面反射装置反射的结构光的投影区域同步；数据处理单元，与所述图像传感器连接，实时接收所述结构光图案的投影图像，对投影图像中的多个小帧图像进行差分处理后得到去除背景光的投影图像，并获取所述投影图像和预先拍摄的基准图像中的结构光图案位移值，计算出所述目标区域内物体的三维点云数据。