绳驱动腰部康复机器人

摘要

本发明公开一种绳驱动腰部康复机器人，包括机架、重力平衡单元、绳索绕放单元、绳索驱动康复运动单元以及控制单元，绳索驱动康复运动单元包括康复腰带、牵引绳以及引导滑轮，康复腰带至少连接有六条牵引绳，每一条牵引绳对应配置一个绳索绕放单元；控制单元通过控制各绳索绕放单元来控制相应牵引绳绳长变化，带动康复患者腰部依正常人步行时的骨盆运动轨迹运动。因此，本发明针对康复训练中如何协调控制康复病人的骨盆运动轨迹问题，通过一套重力平衡单元和多根牵引绳协调动作，再现康复病人在站立步行情况下的正常人骨盆运动轨迹，达到腰部的有效康复训练。该机器人可根据康复病人的病情及个体差异、进行构型改变、康复训练幅度与强度的调整。

主权项

一种绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，包括机架、用于减轻康复病人腰部负荷的重力平衡单元、用于驱动牵引绳的绳索绕放单元、用于实现康复病人腰部康复训练的绳索驱动康复运动单元以及自动控制绳索绕放单元动作的控制单元，其中：所述重力平衡单元，包括承重背心以及扶手，所述承重背心置于机架内，且承重背心悬挂连接在机架的机顶下方，所述扶手安装在机架上；所述绳索绕放单元，包括驱动模块、绕线模块、排线模块以及张紧模块，所述驱动模块的输出轴与绕线模块的绕线轴同轴连接，所述排线模块与绕线模块联动连接，所述驱动模块、绕线模块、排线模块以及张紧模块分别安装在机架上；所述绳索驱动康复运动单元，包括绕在康复病人腰部的康复腰带、牵引绳以及引导滑轮，所述牵引绳一端绕制在绕线模块的绕线轴上，另一端顺序穿过排线模块、张紧模块以及引导滑轮后与康复腰带连接，另外，所述康复腰带水平地置于机架内，且康复腰带上至少连接有六条牵引绳，每一条牵引绳对应地配置有一个绳索绕放单元；所述控制单元，通过控制各绳索绕放单元的驱动模块来控制相应牵引绳的绳长变化，以符合正常人步行时的骨盆运动轨迹。