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<p>Structure à six degrés de liberté pour robot ou interface haptique comportant une base (2), deux branches en parallèle (B, B') et un poignet (P), lesdites branches (B, B') étant montées articulées entre une base (2) et un poignet (P), lesdites branches (B, B') comportant une épaule (3, 3'), un bras (4, 4') et un avant-bras (6, 6') portant le poignet (P), ledit poignet (P) comportant un segment de liaison (24) sur lequel est articulé un porte-poignée (18) autour d'un premier axe de rotation (X), une poignée (16) articulée en rotation sur le porte-poignée (18) autour d'un deuxième axe de rotation (Z), ladite poignée (16) pouvant se déplacer en rotation autour du premier axe (X), du deuxième axe (Z) et d'un troisième axe (Y), des moyens de démultiplication de la rotation de ladite poignée (16) autour d'au moins le premier axe de rotation (X) par rapport à la rotation du segment de liaison (24).</p> |
