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Procedimiento de desplazamiento de un objeto articulado virtual (10) según una sucesión de movimientos elementales en un entorno virtual (13), estando referenciado el objeto articulado (10) en este entorno (13) por una posición global, una orientación global y una pluralidad de ángulos de articulación que definen la posición de un conjunto de elementos articulados (11) que componen dicho objeto articulado, según una pluralidad de grados de libertad, procedimiento que incluye las etapas siguientes: - calcular una distancia de interacción entre el objeto articulado (10) y su entorno (13); - extraer de dicha distancia de interacción un primer punto (P1) perteneciente a uno de los elementos (11) del objeto articulado (10) y un segundo punto (P2) perteneciente al entorno (13); - definir un vector de extracción único (V) a partir de dichos primer y segundo puntos (P1, P2); y - alejar el objeto articulado (10) de su entorno (13) según un movimiento definido en función del vector de extracción único (V), movimiento de alejamiento que se realiza según un movimiento de traslación actuando sobre la posición global del objeto articulado, y un movimiento de rotación actuando sobre la orientación global del objeto articulado, y un movimiento de rotación articular actuando al nivel de cada una de las articulaciones que pertenecen a una cadena de articulaciones que preceden al elemento del objeto articulado al cual pertenece dicho primer punto; caracterizado porque el cálculo del movimiento de rotación que actúa sobre la orientación global del objeto articulado (10) incluye las etapas siguientes: - definir un primer vector global (V1g) entre el centro de gravedad (G) del objeto articulado (10) y el origen del vector de extracción (V); - definir un segundo vector global (V2g) entre el centro de gravedad (G) del objeto articulado (10) y el extremo del vector de extracción (V); - calcular un ángulo de rotación global (θg) haciendo coincidir el primer vector global sobre el segundo vector global; - calcular un o los ángulos elementales de rotación global descomponiendo dicho ángulo de rotación global según el o los ejes que definen la orientación global del objeto articulado (10); y - girar el objeto articulado (10) según un o los ángulos proporcionales a dicho o a dichos ángulos elementales de rotación global.
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