一种单动力滚动多边形机构

摘要

一种单动力滚动多边形机构，涉及一种单自由度移动机构。第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环固定电机三叉杆(14)的三个叉端通过第七至第九个连接轴(18、20、22)与第二、四、六V形杆(2、4、6)连接。电机轴三叉杆(16)的三个叉端通过第十至第十二个连接轴(19、21、23)与第一、三、五V形杆(1、3、5)连接。电机(15)连接在固定在固定电机三叉杆(14)上的电机座(13)上。电机轴通过顶丝(17)与连接电机轴三叉杆(16)。机构具有单自由度用一个电机进行驱动和控制，同时具有“雪花”的外形特征，通过变形改变机构的重心位置，实现滚动运动。

主权项

一种单动力滚动多边形机构，其特征在于：该机构包括第一至第六V形杆(1、2、3、4、5、6)，第一至第十二连接轴(7、8、9、10、11、12、18、19、20、21、22、23)，电机座(13)，固定电机三叉杆(14)，电机(15)，连接电机轴三叉杆(16)，顶丝(17)；第一V形杆(1)的C端和第二V形杆(2)的A端通过第一连接轴(7)连接；第二V形杆(2)的C端和第三V形杆(3)的A端通过第二连接轴(8)连接；第三V形杆(3)的C端和第四V形杆(4)的A端通过第三连接轴(9)连接；第四V形杆(4)的C端和第五V形杆(5)的A端通过第四连接轴(10)连接；第五V形杆(5)的C端和第六V形杆(6)的A端通过第五连接轴(11)连接；第六V形杆(6)的C端和第一V形杆(1)的A端通过第六连接轴(12)连接；第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环；电机(15)通过螺钉固定在电机座(13)上，电机座(13)固定在固定电机三叉杆(14)上，电机轴穿过固定电机三叉杆(14)的中心孔与连接电机轴三叉杆(16)上的中心孔动配合，连接电机轴三叉杆(16)中部的周向设有螺纹孔，顶丝(17)与其螺纹连接，将电机轴固定，组成机构传动部分；使得电机(15)带动连接电机轴三叉杆(16)相对固定电机三叉杆(14)旋转；第七至第九连接轴(18、20、22)分别从第二、第四、第六V形杆(2、4、6)的B处卡槽的一侧进入，再穿过固定电机三叉杆(14)的三个端头处的通孔，通过各自的卡簧连接在一起；第十至第十二连接轴(19、21、23)分别从第一、第三、第五V形杆(1、3、5)上的B处卡槽的一侧进入，再穿过连接电机轴三叉杆(16)的三个端头处的通孔，通过各自的卡簧连接在一起。