利用基于视觉的调整引导车辆的方法和系统

摘要

在求值时间窗口过程中确定车辆的初步制导数据。视觉模块(22)采集所述求值时间窗口过程中的视觉数据。根据所述采集到的视觉数据确定视觉制导数据。视觉质量估计器(20，120或220)为所述求值时间窗口过程中的所述视觉数据和视觉制导数据中的至少一个估计视觉质量数据。所述视觉质量数据基于回归路径和密度网格点。如果所述视觉质量数据超过最小阈值，调节器(110)基于所述视觉制导数据将所述初步制导数据调节为修正的制导数据使得所述修正的制导数据与所述视觉制导数据一起被记录或大体同延。

主权项

一种引导车辆的方法，该方法包括：在一求值时间窗口过程中基于与所述车辆相关联的定位接收器确定所述车辆的初步制导数据；在所述求值时间窗口过程中采集来自与所述车辆相关联的视觉模块的视觉数据；由所述采集的视觉数据确定视觉制导数据；在所述求值时间窗口过程中估计所述视觉制导数据的视觉质量，所述视觉质量基于将一采集的图像组织成作物像素和非作物像素，在每一个网格单元内基于作物像素的数目定义一密度网格，布置一回归路径，所述回归路径表示一作物行或一干草列的一可能位置和可能方向，和密度网格点，所述密度网格点为其值超过一阈值的那些网格单元；和如果所述视觉质量数据超过一最小阈值，则基于所述视觉制导数据调节所述初步制导数据至一修正的制导数据，使得所述修正的制导数据与所述视觉制导数据一起被记录或大体同延。