设备的控制装置

摘要

一种设备的控制装置，控制器(10)具有：干扰预测器(11)，基于对应于离合器行程(Pcl)预测的释放弹簧(4)的抵抗力和补偿弹簧(7)的辅助力，计算出干扰预测值(Dest)；适应干扰观测器(12)，从干扰预测值(Dest)、马达外加电压(Vin)及离合器行程(Pcl)，计算出干扰推定值(cl)；以及滑动模态控制器(13)，基于离合器行程(Pcl)、干扰预测值(Dest)、及干扰推定值(cl)，通过利用滑动模态控制而决定马达外加电压(Vin)，从而通过使离合器行程(Pcl)跟踪离合器行程目标值的控制，来决定马达外加电压(Vin)。因此，该设备的控制装置，针对急剧变化的干扰而提高补偿能力。

主权项

一种设备的控制装置，具有控制机构，该控制机构使用可以对设备的输出值与目标输出值间的偏差的收敛行为进行可变的指定的响应指定式控制，来决定针对于该设备的控制输入，以使得该设备的输出值与目标输出值相一致，其特征在于，还具有：干扰预测机构，其输入所述设备的实际输出值，对应于该实际输出值，求得将作用到所述设备上的干扰的水准予以预测而得到的干扰预测值；干扰推定机构，其基于所述干扰预测值、所述设备的输出值以及针对于所述设备的控制输入，求得对应于所述干扰预测值的误差而变化的干扰推定值，其中，所述干扰预测值的误差是针对作用到所述设备上的实际干扰的水准的误差，所述控制机构基于规定所述偏差的收敛行为的线性函数、所述干扰预测值及所述干扰推定值，来决定针对于所述设备的控制输入。