机器人吸尘器自动避障控制方法

摘要

一种机器人吸尘器自动避障控制方法，包括吸尘本体、基站和控制电路，吸尘本体上设置有左、右轮，所述基站顶端设置有红外发射器，吸尘本体上部设置有红外接收器，接收来自基站发出的红外通信信号；控制电路包括单片机、驱动电路、电流反馈电路、防坠落电路、红外接收电路、电压监视电路。根据吸尘本体与基站的相对位置，由单片机控制吸尘器的运行。在遇到障碍时，单片机判断并控制吸尘本体避障及其下一步的运动方向，吸尘一段时间后，吸尘本体自动返回基站抽尘和充电。采用本发明制作的机器人吸尘器，其结构简单、控制可靠、性能稳定，可以完成无人值守、智能化的清洁工作。

主权项

一种机器人吸尘器自动避障控制方法，包括吸尘本体(1)、基站(2)和控制电路，吸尘本体(1)上设置有左、右轮，吸尘本体(1)自动吸尘后返回基站(2)充电和抽尘，所述基站(2)顶端设置有红外发射器(201)，向吸尘本体(1)不断发出红外通信信号，在吸尘本体(1)上部设置有四个红外接收器(101、102、103、104)，接收来自基站(2)发出的红外通讯信号，其特征在于：所述控制电路包括单片机U5、驱动电路(3)、电流反馈电路(4)、防坠落电路(5)、红外接收电路(6)、电压监视电路(7)，所述驱动电路(3)与单片机U5相连接，用于驱动左轮电机D1、右轮电机D2；所述电流反馈电路(4)分别与驱动电路(3)以及单片机U5输入接口相连接，用于检测左、右轮电机D1、D2的电枢电流，经电压放大器放大后输入单片机U5；所述防坠落电路(5)与单片机U5相连接，用于判断吸尘本体(1)运动方向的高度差是否超出限高范围，防止吸尘本体(1)从高处坠落；所述红外接收电路(6)与单片机U5相连接，用于接收来自基站(2)上的红外发射器(201)发出的红外通信信号，由单片机U5判断出吸尘本体(1)与基站(2)的相对位置，决定吸尘本体(1)是否需要避开障碍及其下一步的运动方向；所述电压监视电路(7)与单片机U5相连接，用于监视电池电压，起着充电保护作用。