下肢康复机器人运动控制方法

摘要

本发明涉及了一种下肢康复机器人运动控制方法。本方法针对患者不同的康复阶段，实施被动训练和主动训练两种工作模式：被动训练模式下，控制机器人带动患者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动，患者产生的异常运动被完全抑制，被动跟随机器人做步行康复训练；主动训练模式下，机器人抑制患者有限的异常运动，通过实时检测运动过程中患者作用于机器人所产生的关节驱动力，进而采用逆动力学模型提取人机交互作用力矩来判断患者下肢的主动运动意图，并利用阻抗控制器将交互力矩转化为步态轨迹的修正量，直接修正或通过自适应控制器产生患者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供康复训练辅助力、阻抗力的目的。本发明能够为步行障碍患者提供一种适合不同恢复阶段的康复训练运动，提高患者主动参与康复训练的程度，建立其康复的信心和运动积极性，进而增强康复训练的效果。

主权项

一种下肢康复机器人运动控制方法，其特征在于针对患者不同的康复阶段，实施被动训练和主动训练两种工作模式：被动训练模式下，控制机器人带动患者以正确的生理学步态轨迹运动，患者产生的异常运动被完全抑制，被动跟随机器人做步行康复训练；主动训练模式下，机器人抑制患者有关的异常运动，通过实时检测运动过程中患者作用于机器人所产生的关节驱动力，进而采用逆动力学模型提取人机交互作用力矩来判断患者下肢的主动运动意图，并利用阻抗控制器将交互力矩转化为步态轨迹的修正量，直接修正或通过自适应控制器产生患者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供康复训练的辅助力、阻抗力。