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Procedimiento y máquina para mecanizar piezas onduladas, con un husillo portapiezas (3), un dispositivo de centrado (12), y al menos, un portaherramientas (8, 8a) con herramientas (9, 9a) para el mecanizado de la pieza (11), y un dispositivo de carga y descarga (10) con una pinza para piezas (14) desplazable que posiciona la pieza (11) en dirección al eje del husillo portapiezas (3), y el dispositivo de centrado (12) centra el extremo a mecanizar (18) de la pieza (11) respecto al eje del husillo portapiezas (4). El procedimiento cuenta con los pasos de recepción de la pieza (11) mediante el dispositivo de carga y descarga (10), conducción al área efectiva del dispositivo de centrado (12), centrado, sujeción, mecanizado con arranque de virutas, y liberación de la pieza (11) del dispositivo de sujeción (5, 5a).
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