本车路线确定方法和本车路线确定设备

摘要

从预测的车辆路线备选项中选择安全性和行驶效率之间具有协调性的车辆路线。操作通过评估用于预测的车辆路线备选项中每个的车辆安全性而确定的安全性评估值以及通过评估预定的车辆备选项中每个的行驶效率而确定的效率评估值(步骤S405等)。选择满足包括预设的安全性评估值并且超出预定值(在步骤S410中为“是”)的安全条件并且具有最大效率评估值的车辆路线备选项作为车辆行驶路线(在步骤S412、S417中为“是”)。根据情况适当地确定允许安全性评估值的预定值(步骤S401)。因此，例如，即使在满足安全性标准的范围内稍微降低安全性的情况下在也能够确定车辆路线同时允许选择超车道以提早到达目的地。

主权项

一种本车路线确定方法，其特征在于包括以下步骤：生成代表在用时间和空间构造的时间‑空间中物体在预定时间T内的可能位置变化的轨迹，所述物体为本车、其它车辆或行人；利用生成的轨迹对物体的路线进行概率预测，所述物体为本车、其它车辆或行人；计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值，所述第一评估值是表示本车安全性评估的值；计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值，所述第二评估值是表示本车行驶效率评估的值；从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项；从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项作为适合的本车路线备选项；以及选择所述适合的本车路线备选项中的任一个作为本车路线。