弹跳机器人的能量存储与释放装置

摘要

本发明公开了一种弹跳机器人的能量存储与释放装置。其包括姿态调整机构、锁定/释放机构和丝杠螺母驱动机构，姿态调整机构和锁定/释放机构位于机身内部，机身与机器人的腿部机构连接。根据结构变形构造原理，在姿态调整过程中采用丝杠螺母机构，将带轴螺母移动到丝杠顶端使弹簧缩短，采用小功率电机作驱动完成丝杠与大腿杆跳跃准备；在储能过程中利用丝杠螺母机构具有较大的传动比，采用小功率电机作驱动完成弹簧的拉伸实现能量存储；在锁定与释放过程利用舵机驱动棘爪完成弹跳机构的锁定与释放，响应速度快且动作可靠。本发明结构简单可靠，只需小功率电机驱动即可完成弹跳机器人的能量存储与释放，适用于行星探测的跳跃机器人。

主权项

一种用于弹跳机器人的能量存储与释放装置，包括姿态调整机构、锁定/释放机构和丝杠螺母驱动机构，其特征在于：齿轮传动机构和棘爪机构设置于是由五块薄板组成的没有下底部分的长方体形壳体的机身(19)内部，其中二级齿轮轴(16)和一级齿轮轴(15)分别穿过机身侧板(40)上对应位置的通孔与机身(19)形成铰链连接。