解耦的六自由度并联机构

摘要

一种解耦的六自由度并联机构，包括机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的三条结构相同的运动支链。三条运动支链各包括顺序相连的第一移动副、第二移动副、第三移动副以及第一转动副、第二转动副和第三转动副；其中的第一移动副与机架相连，第三转动副通过连接杆与动平台相连；所述的第一移动副的轴线方向、第二移动副的轴线方向和第三移动副的轴线方向呈三维正交分布；所述的第一转动副的轴线方向、第二转动副的轴线方向和第三转动副的轴线方向呈三维正交分布；第一转动副与第三移动副同轴相连。本实用新型具有解耦的三个移动自由度和三个转动自由度，每个自由度仅依赖单个主动副控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。

主权项

一种解耦的六自由度并联机构，由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成；其特征在于：所述的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链结构相同，各包括通过相应的连接杆顺序相连的第一移动副、第二移动副、第三移动副以及第一转动副、第二转动副和第三转动副；其中的第一移动副与机架相连，第三转动副通过连接杆与动平台相连；所述的第一移动副的轴线方向、第二移动副的轴线方向和第三移动副的轴线方向呈三维正交分布；所述的第一转动副的轴线方向、第二转动副的轴线方向和第三转动副的轴线方向呈三维正交分布；第一转动副与第三移动副同轴相连。