三自由度转动的并联机构

摘要

本实用新型提供了一种三自由度转动的并联机构，它包括机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的三条结构相同的运动支链。三条运动支链分别由顺序相连的机架端连接杆、机架端万向铰链、移动副、动平台端万向铰链和动平台端连接杆组成。其中的第一机架端万向铰链的第一转动轴与第三动平台端万向铰链的第一转动轴位于同一条轴线上。第二机架端万向铰链的第一转动轴与第一动平台端万向铰链的第一转动轴位于同一条轴线上。第三机架端万向铰链的第一转动轴与第二动平台端万向铰链的第一转动轴位于同一条轴线上。本实用新型具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。

主权项

一种三自由度转动的并联机构，由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成；其特征在于：所述的第一运动支链包括顺序相连的第一机架端连接杆、第一机架端万向铰链、第一移动副、第一动平台端万向铰链和第一动平台端连接杆；所述的第一运动支链的一端通过第一机架端连接杆与机架相连，另一端通过第一动平台端连接杆与动平台相连；所述的第一机架端万向铰链的第一转动轴与第一机架端连接杆连接在一条轴线上，第一机架端万向铰链的第二转动轴与第一移动副的轴线垂直；所述的第一动平台端万向铰链的第一转动轴与第一动平台端连接杆位于同一条轴线上，第一动平台端万向铰链的第二转动轴与第一移动副的轴线垂直并且与第一机架端万向铰链的第二转动轴平行；所述的第二运动支链包括顺序相连的第二机架端连接杆、第二机架端万向铰链、第二移动副、第二动平台端万向铰链和第二动平台端连接杆；所述的第二运动支链的一端通过第二机架端连接杆与机架相连，另一端通过第二动平台端连接杆与动平台相连；所述的第二机架端万向铰链的第一转动轴与第二机架端连接杆连接在一条轴线上，第二机架端万向铰链的第二转动轴与第二移动副的轴线垂直；所述的第二动平台端万向铰链的第一转动轴与第二动平台端连接杆位于同一条轴线上，第二动平台端万向铰链的第二转动轴与第二移动副的轴线垂直并且与第二机架端万向铰链的第二转动轴平行；所述的第三运动支链包括顺序相连的第三机架端连接杆、第三机架端万向铰链、第三移动副、第三动平台端万向铰链和第三动平台端连接杆；所述的第三运动支链的一端通过第三机架端连接杆与机架相连，另一端通过第三动平台端连接杆与动平台相连；所述的第三机架端万向铰链的第一转动轴与第三机架端连接杆连接在一条轴线上，第三机架端万向铰链的第二转动轴与第三移动副的轴线垂直；所述的第三动平台端万向铰链的第一转动轴与第三动平台端连接杆位于同一条轴线上，第三动平台端万向铰链的第二转动轴与第三移动副的轴线垂直并且与第三机架端万向铰链的第二转动轴平行；所述的第一机架端万向铰链的第一转动轴与所述的第三动平台端万向铰链的第一转动轴位于同一条轴线上；所述的第二机架端万向铰链的第一转动轴与所述的第一动平台端万向铰链的第一转动轴位于同一条轴线上；所述的第三机架端万向铰链的第一转动轴与所述的第二动平台端万向铰链的第一转动轴位于同一条轴线上。