单相机全方位立体视觉系统

摘要

本发明公开了一种新的基于单相机的全方位立体视觉系统，包括一个透明圆筒，上下两个特定形状的反射镜面和一个透视相机。上侧镜面为双曲面、椭球面、抛物面、平面镜中二者构成的组合镜面；下侧镜面为双曲面或抛物面。透视相机安装于下侧镜面的内部，其主光轴与上下两个反射镜面的主轴共轴，镜头比下侧镜面顶部的通光孔略小。组合镜面的一部分单独成像、另一部分与下侧镜面构成折返系统，在一个相机上形成物体的两个像，且对应像点都位于以图像中心为圆心的射线上。本发明结构紧凑、轻便小巧，能形成水平360度、垂直向上、向下各一定角度的三维视场，便于利用深度恢复算法获取立体视觉信息。

主权项

一种单相机全方位立体视觉系统，其特征在于：包括一个透明圆筒[4]、两个反射镜面和一个透视相机[3]，所述的反射镜面包括上侧镜面[1]和下侧镜面[2]，上侧镜面[1]安装于透明圆筒[4]的上端，下侧镜面[2]安装于透明圆筒[4]的下端；上侧镜面[1]为双曲面、椭球面、抛物面、平面镜中二者构成的组合镜面，下侧镜面[2]为双曲面或抛物面；下侧镜面[2]顶部设有通光孔；上侧镜面[1]与下侧镜面[2]的外径相同，且上侧镜面[1]与下侧镜面[2]的外径作为系统的直径，该直径小于透明圆筒的内径；所述的透视相机[3]安装于下侧镜面[2]内部，透视相机[3]的镜头外径小于通光孔直径，透视相机[3]主光轴与两反射镜面主轴共线。