两自由度仿生弹跳机器人

摘要

本发明公开了一种两自由度仿生弹跳机器人，它包括机身装置、腿部装置和脚底装置。机身装置是利用机身调姿机构通过调节机身装置与大腿杆的夹角实现机身在整个跳跃过程中保持水平状态。腿部装置根据结构变形构造原理，在姿态调整过程中采用丝杠螺母机构，将带轴螺母移动使弹簧伸长缩短，用腿部调姿电机作为驱动来完成丝杠螺母机构与大腿杆跳跃准备姿态；在储能过程中，利用丝杠螺母机构具有较大的传动比，采用较小功率的丝杠驱动电机来完成弹簧的拉伸以实现能量存储，通过储能过程完成时螺母停止在丝杠上的不同位置来调整腿部装置在起跳前的不同准备姿势，以实现弹跳机器人起跳角度的调节。本发明结构简单可靠，适用于行星探测等多种用途的弹跳机器人。

主权项

一种两自由度仿生弹跳机器人，它包括机身装置、腿部装置和脚底装置，其腿部装置顶端与机身装置、底端与脚底装置均采用连接轴铰链连接，其特征在于：所述腿部装置采用杆长可变的齿轮五杆结构，其螺母(4)为正面有一螺纹通孔和侧面有一光滑通孔的“∏”形方块；丝杠(5)的一端穿过螺母正面螺纹通孔(31)与螺母(4)螺旋副连接，另一端与联轴器(29)的一端固定，联轴器(29)的另一端与丝杠驱动电机(8)的输出轴固定。