模块化的灾害救援机器人

摘要

本发明公开了一种模块化的灾害救援机器人，它包括六边形的主体模块以及位于主体模块上的机械臂，主体模块与移动机构相连接；主体模块包括利用总线技术进行相互通信的识别单元、运动控制单元、通信单元和总控单元，识别单元识别移动机构的移动方式，运动控制单元根据该移动方式建立运动学模型并驱动移动机构运动；机械臂的本体是一个具有五个自由度的机器人操作臂，在操作臂上设有舵机和手部夹持机构，舵机与总控单元相连接。本发明采用“积木式”的模块化机械连接方案，运用机械自适应双轨道导轨以完成“即插即用”功能，以主体模块为平台实现一物多用，可根据环境以及任务的种类快速组装多种任务模块。

主权项

一种模块化的灾害救援机器人，其特征在于：它包括六边形的主体模块(1)以及位于主体模块(1)上的机械臂(4)，主体模块(1)与移动机构(3)相连接；所述的主体模块(1)包括利用总线技术进行相互通信的识别单元、运动控制单元、通信单元和总控单元，其中，识别单元识别移动机构(3)的移动方式，运动控制单元根据该移动方式建立运动学模型并驱动移动机构(3)运动；所述机械臂(4)的本体是一个具有五个自由度的机器人操作臂，在操作臂上设有舵机和手部夹持机构(13)，所述的舵机与总控单元相连接。