| 摘要 |
<p>Le procédé selon l'invention consiste à réaliser, au moyen d'un véhicule sous-marin se déplaçant au dessus d'une zone donnée du fond sous-marin, des observations, à partir desquelles on estime les positions d'éléments de relief et d'objets présents sur le fond. Ces observations sont associées à des objets fictifs, liés les uns aux autres par des liaisons élastiques fictives de façon à constituer un réseau élastique fictif. Le réseau est à l'équilibre tant qu'aucune action n'est exercée sur l'un ou l'autre des objets fictifs constituant le réseau. Les objets occupent alors des positions fixes, positions attribuées aux observations correspondantes. En revanche, lorsque deux observations supposées correspondre à un même objet sont fusionnées en une seule observation, les deux objets fictifs correspondant sont rapprochés l'un de l'autre. Ce rapprochement induit l'apparition de contraintes dans le réseau élastique fictif. Ces contraintes, transmises par les liaisons élastiques fictives, se résolvent par la modification des positions des objets fictifs du réseau, les positions modifiées étant attribuées aux observations correspondantes. De la sorte, lorsque la position estimée d'un objet ayant fait l'objet de deux observations fusionnées est corrigée, la mesure de la position estimée de chacun des objets ayant donné lieu à une observation représentée dans le réseau élastique fictif bénéficie avantageusement de cette correction.</p> |
