基于RBF神经网络的伺服控制系统及方法

摘要

本发明是为了提高伺服系统的控制精度提出一种应用于伺服系统的神经网络自适应控制方法，实现了对伺服系统的非线性补偿和干扰抑制，提高了伺服系统的跟踪精度和鲁棒性。另外，不需要速度闭环，使整个系统的设计工作变得相当方便，易于在工程中实施并降低成本。

主权项

一种位置伺服系统，包括一个前馈控制器(101)，用于接收一个位置指令，并产生一个前馈控制器输出；一个PID控制器(102)，用于接收一个位置误差指令，并产生一个PID控制器输出；一个神经网络控制器(103)，用于接收所述位置伺服系统的伺服对象的位置输出信号和所述位置误差信号，并输出一个神经网络控制器输出；一个鲁棒项部分(104)，用于接收所述位置误差信号并产生一个鲁棒项输出；一个第一加法器(107)，用于把所述位置指令和所述位置输出信号相减，从而产生所述位置误差信号；一个第二加法器(108)，用于把所述前馈控制器输出、所述PID控制器输出和所述神经网络控制器输出相加；一个第三加法器(109)，用于把所述第二加法器的输出和所述鲁棒项输出相加，从而产生控制信号；一个伺服执行装置(106)，用于在所述控制信号(第三加法器(109)的输出)的控制下，进行伺服操作；一个位置测量装置(105)，用于测量所述伺服对象的位置，并生成所述位置输出信号。