架空线缆攀援机器人行走和越障机构

摘要

本发明涉及一种架空线缆攀援机器人行走和越障机构，包括左手臂、右手臂等，所述的左手臂和右手臂结构一致，分别包括手臂本体、腕俯仰关节、腕偏转关节、线路适配器等，线路适配器依次通过腕俯仰关节、腕偏转关节安装在手臂本体的末端上，腕俯仰关节和腕偏转关节分别通过减速器与电机相连，由各个电机分别驱动转动；在所述的手臂本体上安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠与驱动电机连接，滑块与滚珠丝杠配合；在左右手臂上的滑块之间安装有主旋转关节。本发明行走规划简单、工作空间大、受力特性好、重量轻，关节所需扭矩小、能耗低，而且越障能力强，应用范围广，可以应用于各种架空线缆检测等作业的机器人，也可应用于线缆攀援教育娱乐机器人等。

主权项

架空线缆攀援机器人行走和越障机构，包括左手臂、右手臂、摄像头、无线数传模块、电源、驱动器和和控制器，其特征在于所述的左手臂和右手臂结构一致，分别包括手臂本体、腕俯仰关节、腕偏转关节、线路适配器和电机，所述的线路适配器依次通过腕俯仰关节、腕偏转关节安装在手臂本体的末端上，腕俯仰关节和腕偏转关节分别通过减速器与电机相连，由各个电机分别驱动转动；在所述的手臂本体上安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠与驱动电机连接，滑块与滚珠丝杠配合；在左右手臂上的滑块之间安装有主旋转关节，所述的主旋转关节为左右手臂可以围绕其转动、调节两臂间的夹角、从而调整两线路适配器之间的位置的水平转动副。