加工用机器人程序的制作装置

摘要

本发明提供一种加工用机器人程序制作装置，其对于具有视觉传感器的机器人系统，能够吸收工件的形状误差，同时有助于大幅削减示教作业需要的工时。对于从虚拟摄像机看的工件的图形图像，顺序生成包含各检测范围的图像检测模型。生成包含用于分别加工工件的加工线的各部分的示教点的数据的加工用程序。接着实际拍摄作为加工对象的工件，制作用于检测与检测模型对应的各部位的位置及姿势的检测用程序。生成计算取得用视觉传感器实际拍摄得到的工件的图像、和图像检测模型之间的各部位中的位置及姿势的变化量的命令，向加工用程序追加。最后，根据求得的变化量，向加工用程序追加修正用于加工各部分的示教点的修正命令。

主权项

一种加工用机器人程序制作装置(10)，其在画面上显示机器人(14)、工件(18)以及视觉传感器(22)的三维模型，制作用于机器人(14)对于工件(18)进行加工的加工用程序，其特征在于，具有：加工线指定部(10a)，其在画面(12)上对于所述工件(18)的三维模型指定加工线(28)；加工线分割部(10b)，其把所述加工线(28)分割为多个部分(28a、28b)；检测范围决定部(10c)，其按照包含通过所述加工线分割部(10b)分割的加工线的各部分(28a、28b)的方式，在把所述视觉传感器(22)的三维模型作为虚拟摄像机(22)拍摄所述工件(18)的三维模型而得到的图形图像中求取多个检测范围；示教点生成部(10d)，其生成用于加工通过加工线分割部(10b)分割的加工线(28)的各部分(28a、28b)的、关于所述机器人(14)的位置及姿势的示教点；检测模型生成部(10e)，为用所述视觉传感器检测通过所述检测范围决定部(10c)求得的所述图形图像的各检测范围，根据所述图形图像，对于该每一检测范围生成图像检测模型；检测部(10f)，其取入使用视觉传感器(22’)实际拍摄预定加工的工件(18’)的图像，检测与所述图像检测模型相对应的工件部位的位置及姿势；变化量计算部(10g)，其对于所述每一图像检测模型计算该图像检测模型的位置及姿势和与其相对应的工件部位被实际检测到的位置及姿势之间的变化量；和修正部(10h)，其对于所述每一图像检测模型根据所述变化量修正在与该图像检测模型相对应的检测范围内包含的示教点的位置及姿势。