柔性线缆的运动测量方法及测量装置

摘要

本发明涉及一种柔性线缆的运动测量方法及测量装置。该方法包括：对柔性线缆进行涂装以将柔性线缆的颜色与背景颜色相区分，并在线缆上画出标记线；使用双目相机同时对线缆进行拍照，以获取线缆的两幅平面图像；通过机器视觉方法，对所获取的两幅平面图像进行分割，以将线缆区域从背景区域中提取出来，再提取出线缆区域的中心线和标记线；计算由中心线和标记线形成的夹角的大小，通过对计算得到的夹角大小计算算数平均值来获取经过扭转后的线缆沿径向的转角；将所述中心线离散成多个点，测量多个点的空间坐标，再通过多个点的空间坐标来拟合线缆的中心线；通过经过扭转的线缆沿径向的转角和所拟合出的线缆的中心线的位置来确定线缆的空间位姿。

主权项

一种柔性线缆的运动测量方法，包括以下步骤：步骤1，对柔性线缆进行涂装以将柔性线缆的颜色与背景颜色进行区分，并在柔性线缆上画出标记线；步骤2，使用双目相机同时对空间中的柔性线缆进行拍照，以获取柔性线缆的两幅平面图像；步骤3，通过机器视觉方法，对所获取的两幅平面图像进行分割，以将线缆区域从背景区域中提取出来，再提取出线缆区域的中心线和标记线；步骤4，计算由中心线和标记线形成的夹角的大小，通过对计算得到的夹角大小计算算数平均值来获取经过扭转的柔性线缆沿柔性线缆中心线径向的转角；步骤5，将所述中心线离散成多个点，利用双目视觉原理测量所述多个点的空间坐标，再通过所述多个点的空间坐标来拟合柔性线缆的中心线；及步骤6，通过经过扭转后的柔性线缆沿柔性线缆中心线径向的转角和所拟合出的柔性线缆的中心线的位置来确定柔性线缆的空间位姿。