机器人的异常判定方法

摘要

本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩值τmA的平均值的电动机输出转矩平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩推定值τdA的平均值的外力转矩推定平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。

主权项

一种机器人的异常判定方法，其特征在于，包括下列步骤：在机器人工作过程中，判定作为N个电动机输出转矩值(N为正整数)的平均值的电动机输出转矩平均值是否超过第一异常判定基准值的步骤，该第一异常判定基准值是在由规定的所述N个电动机输出转矩的平均值所得到的电动机输出转矩平均值的基准值上加上第一规定值得到的；在所述机器人工作过程中，判定作为N个外力转矩推定值(N为正整数)的平均值的外力转矩推定平均值是否超过第二异常判定基准值的步骤，该第二异常判定基准值是在由规定的所述N个外力转矩推定平均值所得到的外力转矩推定平均值的基准值上加上第二规定值得到的；当所述电动机输出转矩平均值超过所述第一异常判定基准值，且所述外力转矩推定平均值超过第二异常判定基准值时，判定为异常的步骤。