一种车载CAN网络的通信实时性保障方法

摘要

本发明公开了一种车载CAN网络的通信实时性保障方法，首先基准周期内可以发送的最大消息数S，并判断是否大于需要发送的周期型消息个数S1与事件型消息预留个数S2的和，如果不大于，则优化电子控制单元发送周期消息的数量，直至满足大于条件，如果大于，则根据标志符ID将周期型消息分配到基准周期的时隙中，并为事件型消息做预留，生成消息调度表；最后选取一个电子控制单元作为CAN网络时序基准节点，以基准周期广播基准周期起始消息，各电子控制单元接收到基准周期起始消息后，依据消息调度表，发送周期性消息。本发明从时序上对现有CAN总线的使用进行保障，使各个电子控制单元发送的消息能实时地发送出去，这样，车载CAN网络的通信实时性就得到了保障。同时，由于是在现有CAN网络上实施，与现有CAN网络兼容、成本低廉。

主权项

1.一种车载CAN网络的通信实时性保障方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、生成消息调度表，将CAN总线上的周期消息分散到基准周期中a)、计算基准周期长度N，基准周期长度N为该总线上的所有周期型消息周期的最小公倍数；根据基准周期长度N，计算CAN总线上每个基准周期可以发送的最大消息数S：S＝N/dT-1其中，dT为单个消息发送所需时耗；b)、计算基准周期中，实际需要发送的周期型消息个数S1：其中，T_Mi为第i个周期型消息Mi的发送周期，n为周期型消息的个数，为取整运算；c)、根据CAN网络实际情况，在基准周期中，为事件型消息预留个数S2；d)、判定最大消息数S＞S1+S2是否成立；若成立，跳转到(e)步骤，若不成立，跳转到(f)步骤；e)、将周期型消息根据标志符ID分配到基准周期的时隙中，并为事件型消息做预留，完成后跳转到(g)步骤；f)、优化电子控制单元发送周期消息的数量，直至满足最大消息数S＞S1+S2，跳转到(e)步骤；g)、根据(e)步骤的执行结果，生成消息调度表；(2)、在连接到CAN总线的电子控制单元中，选取其中一个电子控制单元作为CAN网络时序基准节点，以基准周期向CAN网络中其它电子控制单元广播基准周期起始消息；(3)、各电子控制单元接收到基准周期起始消息后，依据消息调度表，发送周期性消息。