| 摘要 |
Fremgangsmåte for å bestemme korreksjon under innstyring av et punkt på et av en slepeanordning slept objekt, objektpunktet (6), mot en målposisjon (4), idet objektet er forsynt med et ror (10),og hvor fremgangsmåten omfatter: - bestemme en målposisjon (4); - bestemme objektpunktets (6) posisjon; - bestemme objektpunktets (6) hastighet og akselerasjon samt retninger for disse og derav bestemme en innlinjes (12) retning; - bestemme om innlinjen (12) er rettet mot målposisjonen (4), og dersom den avviker fra ønsket retning: - å bestemme en avstandsvektor (16) mellom objektpunktet (6) og målposisjonen (4); - å beregne objektpunktets (6) avstands-, hastighets- og akselerasjonskomponenter i det minste i tverretning (14) eller vertikalretning; og - å overføre verdier for de nevnte komponenter til et styresystem for det korresponderende ror (10). |
