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Ein gedämpftes Roboterhandgelenk für stoßartige Prozesskräfte mit einem Greiferwerkzeug (13) zum Aufnehmen eines Werkstücks (15), einer Werkzeuganschlussvorrichtung (1) zur Verbindung des Handgelenks mit dem Roboter und einer Ausgleichsvorrichtung (6) zur linearen Führung und Dämpfung des Greiferwerkzeugs (13) gegenüber stoßartigen Prozesskräften zeichnet sich dadurch aus, dass die Ausgleichsvorrichtung (6) aus mindestens drei Teilscheren (7, 8, 9) besteht, die parallel zueinander in zueinander geneigten Ebenen angeordnet sind, wobei jede Teilschere (7, 8, 9) aus mindestens drei zweiarmigen (10) und zwei einarmigen (11) an ihren Enden über Gelenke (12) miteinander verbundenen Scherenhebeln besteht, wobei die freien Enden der einarmigen Scherenhebel (11) jeweils am Greiferwerkzeug (13) und an der Werkzeuganschlussvorrichtung (1) angelenkt sind und die Drehachsen (16) der zweiarmigen Scherenhebel (10) am Umfang von senkrecht zur Verschieberichtung des Greiferwerkzeugs (13) stehenden Koppelplatten (17) befestigt sind.
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