无人直升机气压高度计和GPS融合测高方法

摘要

无人直升机气压高度计和GPS融合测高方法属于无人机飞行控制技术领域，其特征在于，含有：气压高度计，GPS(Global Positioning System)全球定位系统和飞行控制计算机，其中，气压高度计和GPS组成余度测高系统，飞行控制计算机经融合气压高度计和GPS的高度测量值后，得到无人直升机的有效飞行高度值，其中：当GPS失效时，采用气压高度计的高度值；当气压高度值发生突变而GPS高度值没有变化时，采用GPS高度值；当气压高度值和GPS高度值同步变化时，以GPS高度值和气压高度值的均值作为飞行高度值。本发明通过融合气压高度计和GPS的高度测量值，不仅提高了高度测量的可靠性和准确性，还可避免单独使用气压高度计易受阵风的影响，以及单独使用GPS易受周围环境的影响。

主权项

1.无人直升机气压高度计和GPS融合测高方法，其特征在于，含有：气压高度计，GPS(Global Positioning System)全球定位系统和飞行控制计算机，其中，同时采用气压高度计和GPS测量飞行高度，将气压高度计和GPS组成余度测高系统，飞行控制计算机融合气压高度计和GPS的高度测量值，得到无人直升机的有效飞行高度值，其中：当GPS失效时，采用气压高度计的高度值；当气压高度值发生突变而GPS高度值没有变化时，采用GPS高度值；当气压高度值和GPS高度值同步变化时，以GPS高度值和气压高度值的均值作为飞行高度值，无人直升机飞行高度h的计算公式为：式中，h为无人直升机飞行高度值，h_bm为气压高度值，h_GPS为GPS高度值。