多功能龙门式七轴工业机器人

摘要

本发明提供的是一种多功能龙门式七轴工业机器人。第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；第三旋转臂(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)上；末端执行器(19)通过第四旋转关节轴(18)安装在第三旋转臂(17)的端部。本发明具有七个自由度，其中三个为移动关节，四个为转动关节，是一种能完成多种作业和能胜任大空间作业的工业用机器人。

主权项

一种多功能龙门式七轴工业机器人，其特征是：第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；第三旋转臂(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)上；末端执行器(19)通过第四旋转关节轴(18)安装在第三旋转臂(17)的端部；第一轨道(1)、第一移动关节轴(2)、第一立柱(3)、第二轨道(4)、第二移动关节轴(5)、第二立柱(6)和横梁(7)构成X关节，第一立柱(3)、第二立柱(6)和横梁(7)构成龙门架，第一移动关节轴(2)和第二移动关节轴(5)互相平行；第三移动关节轴(8)和移动臂(9)构成Y关节，Y关节的移动方向与X关节的移动方向相垂直；第四移动关节轴(10)和升降臂(11)构成Z关节，Z关节的移动方向与Y关节的移动方向和X关节的移动方向相互垂直；第一旋转关节轴(12)和第一旋转臂(13)构成U关节，其中第一旋转关节轴(12)的轴心与Z关节的移动方向相平行；第二旋转关节轴(14)和第二旋转臂(15)构成V关节，其中第二旋转关节轴(14)的轴心与第一旋转关节轴(12)的轴心相垂直；第三旋转关节轴(16)和末端执行器(17)构成W关节，其中第三旋转关节轴(16)的轴心与第二旋转关节轴(14)的轴心相平行；第四旋转关节轴(18)和末端执行器(19)构成R关节，第四旋转关节轴(18)的旋转轴心与第三旋转关节轴(16)的旋转轴心相垂直。