基于边长比约束的离散点区域拓扑边界追踪方法

摘要

本发明公开了一种基于边长比约束的离散点区域拓扑边界追踪方法，该方法通过提出一个建立在三角网基础，基于三角形边长比约束的离散点区域拓扑边界搜索算法，实现从离散点中追踪出外边界、内部空洞边界以及在存在不同区域时追踪出区域边界。本发明方法避免了采用图像的方法进行内插带来的精度损失，保持了原始点的特性。不仅能较为准确地追踪出点云的凹边界，在阈值合适的情况下追踪出空洞边界，而且在离散点有区域属性的时候可以追踪出各个区域的边界。

主权项

一种基于边长比约束的机载激光雷达数据中离散点区域拓扑边界追踪方法，其特征在于包括以下步骤：(1)对机载激光雷达数据中离散点利用逐点插入法建立不规则三角网；(2)利用不规则三角网找出初始边界得到包围数据的外环，转入步骤(4)；(3)在不规则三角网内部寻找至少有一条边长度大于空洞长度阈值的三角形，设三角形的三条边组成一个环，转入步骤(4)；(4)对步骤(2)中的外环或步骤(3)中的环中每条长度超过阈值的线段向内细化，获得粗外边界；(5)对粗外边界按照边长比进行扩展逐步细化，并采用边长比例作为限制条件，搜索到更准确的凹边界；(6)在机载激光雷达数据中离散点存在区域属性的时候，分割点云外部边界，得到边界点连续且左右邻域区域属性相同的边界段，转入步骤(8)；(7)在整个点云中搜索三个顶点的区域标志不完全相同的三角形，内插出边界点，确定下一步搜索方向，获取边界段；(8)根据边界段起点和终点，连接边界段，获得每个区域的边界。