凝汽器智能移动清洗机器人

摘要

本发明公开了一种凝汽器智能移动清洗机器人，可用于大型清洗设备领域，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构；喷枪连接在清洗臂的喷枪旋转支架上，喷枪上装有水下摄像机，喷枪通过连通软管与清洗介质源相连；清洗臂通过驱动轴与清洗臂行走支架组件相连，清洗臂驱动轴与电动推杆相连；清洗臂行走支架组件安装于回转支承上，回转支承通过行走支架组件装设在履带行走机构上；喷枪顶部正前端、回转支承的支撑板前后端和履带机架的前后位置安装有声纳传感器。本发明机器人关节少，结构简单，加工装配方便，同时能在凝汽器水室中自主移动完成凝汽器铜管的精确定位和高效清洗，其适用范围广，自动化程度高。

主权项

一种凝汽器智能移动清洗机器人，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构，其特征在于：所述清洗机构的底端和电气控制机构装设在履带行走机构上，所述清洗机构包括喷枪(3)、水下摄像机(2)、清洗臂总成、回转支承(16)、连通软管(23)、以及清洗介质源(21)，所述清洗臂总成包括旋转支架组件(12)、喷枪旋转支架(29)、旋转丝杆(28)、清洗臂驱动轴(27)、丝杆驱动装置(4)以及配重机构(7)；回转支承(16)通过行走支架组件(17)装设在履带行走机构上，旋转支架组件(12)设置在回转支承(16)上，所述清洗臂驱动轴(27)与旋转支架组件(12)的上端连接使得喷枪旋转支架(29)可在旋转支架组件(12)的支撑下旋转，所述喷枪旋转支架的一端的内部设置有旋转丝杆(28)，另一端的内部设有配重机构(7)；喷枪(3)通过喷枪支座(30)安装在喷枪旋转支架(29)和旋转丝杆(28)上，水下摄像机(2)安装在喷枪(3)之上，喷枪(3)内安装有喷嘴(52)，喷枪(3)通过高压水硬管(31)与配重机构(7)中的橡胶软管(32)相连，橡胶软管(32)通过进水管(13)与连通软管(23)相连，连通软管(23)通过高压水出水电磁阀(22)与清洗介质源连通；喷枪旋转支架(29)和旋转丝杆(28)的一端与丝杆驱动装置(4)相连，喷枪旋转支架(29)和旋转丝杆(28)的另一端与清洗臂驱动轴(27)相连，清洗臂驱动轴(27)通过齿轮(33)和齿条(10)组成的传动机构与电动推杆(8)相连。