| 摘要 |
Шагающая машина, содержащая систему подвижно соединенных корпусов, к которым подвижно присоединено два шагающих движителя, состоящих из соединенных подвижно двух или более рычагов и опорного элемента в нижней части, причем все подвижные соединения шагающего движителя снабжены демпферами и силовыми приводами, а рычаги, опорные элементы, силовые приводы, демпферы и корпуса могут быть снабжены необходимыми сенсорами, при этом все подвижные соединения закрыты армированными чехлами, содержат смазку, могут снабжаться упруго-демпфирующими элементами, а поверхности пар трения могут иметь специальные покрытия, кроме этого корпуса содержат силовую установку, источник питания, системы стабилизации, ориентации, управления и навигации, и могут быть снабжены шагающими опорами, колесами, а также гусеницами с собственными силовыми приводами, либо манипуляторами, отличающаяся тем, что главный корпус подвижно соединен с двумя дополнительными боковыми корпусами, каждый из которых снабжен сферическим углублением, в котором установлена подвижная шаровая головка верхнего конца верхнего рычага, выполненного в виде кронштейна, причем шаровая головка соединена гибким упругим элементом с дном фасонной выточки выполненной в сферическом углублении, а верхний рычаг образует с нижележащим рычагом в разогнутом положении угол открытый кнаружи, кроме этого корпуса, рычаги и опорные элементы могут соединяться между собой гибкими упругими элементами расположенными как внутри, так и снаружи подвижных соединений. |
