六分量力传感器

摘要

本实用新型涉及一种力学参数传感装置，尤其涉及一种用于需要同时检测和传感空间广义力的六个正交分量的机器人执行机构或工程检测装备的传感器。本实用新型的六分量力传感器，包括主平台和辅助平台，主平台和辅助平台之间设置外壳，主平台沿圆周均匀间隔设置三个球铰，每个球铰上连接水平方向的支撑杆和竖直方向的支撑杆，球铰和支撑杆皆设置在外壳内；水平方向的支撑杆的末端与外壳联接，竖直方向的支撑杆与辅助平台联接。本实用新型结构对称紧凑和工艺简单等优点，可以用于实现单体式的也可以用于组合式的六分量力传感器；相对于基于经典Stewart六杆平台的六分量力传感器，本实用新型耦合程度小，并易于实现各项同性。

主权项

一种六分量力传感器，其特征在于，包括主平台和辅助平台，主平台和辅助平台之间设置外壳，主平台沿圆周均匀间隔设置三个球铰，每个球铰上连接水平方向的支撑杆和竖直方向的支撑杆，球铰和支撑杆皆设置在外壳内；水平方向的支撑杆的末端与外壳联接，竖直方向的支撑杆与辅助平台联接。