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Die Erfindung betrifft eine parallelkinematische Vorrichtung mit einer festen Plattform (23), einer beweglichen Plattform (13') und diese verbindende Verbindungselemente wie Aktuatoren (2, 2'; 3, 3', 4-9) und/oder Stäbe, sie ist dadurch gekennzeichnet, a) dass zum sphärischen Verschwenken der beweglichen Plattform (13') um einen ihr gegenüber festen Drehpunkt (1) zwei Paar Aktuatoren (2, 2'; 3, 3') vorgesehen sind, b) dass die Fußpunkte jeweils eines Paares von Aktuatoren (2, 2'; 3, 3') und der feste Drehpunkt (1) auf einer Geraden liegen, und c) dass die Kopfpunkte beider Paare von Aktuatoren (2, 2'; 3, 3') und der feste Drehpunkt (1) auf einer gemeinsamen Geraden (13) liegen. Damit ist eine einfache, genaue und mechanisch robuste Verdrehbarkeit um den Tool Center Point oder einen vergleichbaren Punkt gegeben.
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