关节机构及关节装置

摘要

本发明提供一种以简单的结构实现能取得任意姿势的关节机构。关节机构包括：第一连杆(1)；第二连杆(2)；第三连杆(3)；可绕轴旋转且可沿轴向移动的被支撑在第二连杆(2)上的轴(11)；设置在轴(11)上的第一及第二蜗杆(9)、(10)；与第一蜗杆(9)啮合，使第一连杆(1)相对于第二连杆(2)转动的第一蜗轮(7)；以及与第二蜗杆(10)啮合，使第三连杆(3)相对于第二连杆(2)转动的第二蜗轮(8)。第一及第三连杆(1)、(3)通过轴(11)的旋转而互相反向转动，另一方面，通过轴(11)的轴向移动都向相同方向转动。

主权项

一种关节机构，其特征在于包括：第一连杆；可转动地与所述第一连杆连结的第二连杆；可转动地与所述第二连杆连结的第三连杆；被支撑在所述第二连杆上的轴；通过所述轴而互相连结，并可绕轴旋转且可沿轴向移动的第一及第二蜗杆；与所述第一蜗杆啮合，使所述第一连杆相对于所述第二连杆转动的第一蜗轮；以及与所述第二蜗杆啮合，使所述第三连杆相对于所述第二连杆转动的第二蜗轮，其中，当设所述第一连杆和所述第二连杆所成的角为角度A、所述第二连杆和所述第三连杆所成的角为角度B、角度A的变化量为dA、角度B的变化量为dB时，在所述第一连杆受到的外力和所述第三连杆受到的外力处于平衡的状态下，通过所述两蜗杆的旋转，所述关节机构满足dA×dB≥0；在所述第一连杆受到的外力和所述第三连杆受到的外力处于不平衡的状态下，通过所述第一及第二蜗杆的轴向移动，所述关节机构满足dA×dB≤0。