一种直线旋转两自由度哈尔巴赫永磁作动器

摘要

本发明涉及一种直线旋转两自由度哈尔巴赫永磁作动器，主要包括定子和动子两部分。定子部分由定子齿槽和集中绕组组成，其中定子齿在圆周上和直线方向均匀分布在背轭上，即由圆周展开成平面后，定子齿在背轭平面上等距分布，六个齿槽均匀分布在圆周上，齿槽上绕有集中式绕组。动子由哈尔巴赫永磁体阵列组成，动子采用哈尔巴赫永磁体阵列后，动子表面圆周和沿轴向直线方向上呈正弦分布。本发明永磁作动器结构简单紧凑，可靠性好，功率密度大；可实现直线与旋转协调控制，可应用于需有直线旋转两个自由度的运动要求的场合。

主权项

一种直线旋转两自由度哈尔巴赫永磁作动器，包括设有背轭（3）的定子（I）和动子（II）两部分，其特征在于：定子（I）由定子齿（2）、定子槽（4）和集中绕组（1）组成，其中定子齿（2）在定子（I）内圆周上沿定子的周向均匀分布在背轭（3）上，沿定子（I）圆周展开成平面后，定子齿（2）在背轭（3）平面上等距分布；动子（II）由哈尔巴赫永磁体阵列组成，该永磁体阵列的磁场分布接近正弦分布。