使用传感器融合进行目标跟踪的系统和方法

摘要

一种适应于车辆使用的目标跟踪和传感器融合系统，配置成在一个周期期间现测至少一个对象的条件。该系统包括多个传感器，和通信耦合到该传感器并且配置成基于传感器融合而更准确地估计该条件的新颖控制器。在一个优选实施例中，使用卡尔曼滤波产生该对象位置的融合估计。该优选的控制器还配置成将每个新的传感器观测与轨迹列表中的轨迹相匹配，并且当在随后的周期期间没有确定匹配的观测时，从该轨迹列表中去除该轨迹。

主权项

1.一种用于由与多个传感器相关联的至少一个电子设备执行的方法，其中每个所述传感器均配置成估计至少一个对象的至少一个条件，并且所述方法包括：从该传感器接收所述至少一个条件的初始估计数据，并且对该初始估计数据应用传感融合算法，从而确定所述至少一个条件的状态估计，其中所述状态估计给出了比该初始估计数据更高的概率和更小的偏差标准；对于多个条件确定初始和状态估计，并且所述状态估计被存储在轨迹y_k(t)中，其中该多个条件包括至少一个变化率条件，并且通过对y_k(t)应用假定为恒定变化率条件的向量乘法器F和增加白高斯噪声向量v_k，而在时间增量t+1对每个所述轨迹动态建模；和对于多个条件确定初始和状态估计，该多个条件包括对象距离r、距离变化率方位角θ和方位角变化率并且根据以下公式确定该建模轨迹y_k(t+1)：y_k(t+1)＝Fy_k(t)+v_k，其中$F=\left[\begin{array}{cccc}1& \mathrm{\Delta t}& & \\ & 1& & \\ & & 1& \mathrm{\Delta t}\\ & & & 1\end{array}\right].$