集中后置传动多关节机器人

摘要

一种集中后置传动多关节机器人，它包括腰关节(S)、肩关节(L)、肘关节(U)、摆腕(B)、旋腕(T)、摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、腰座(3)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)，所述的腰关节传动机构安装在腰座(3)内，摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)均位于肩关节的下后方。本实用新型的减速电机集中后置，可以减少减速电机对各关节，尤其是对腰关节的转动惯量，从而可以实现高的加减速度，提升动态性能。

主权项

一种集中后置传动多关节机器人，它包括腰关节(S)、肩关节(L)、肘关节(U)、摆腕(B)、旋腕(T)、摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、腰座(3)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)，其特征是所述的腰关节传动机构安装在腰座(3)内，摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)均位于肩关节的下后方，摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)通过各自的传动机构与摆腕(B)、旋腕(T)、肩关节(L)和肘关节(U)相连。