基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。

主权项

一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统，其特征在于包括移动托架(3)、调姿平台(4)、多个数控定位器(5)、数控定位器组导轨(6)、上位机(8)、球铰连接和激光跟踪仪(7)；移动托架(3)包括U形框(15)、顶脚螺栓(16)和锥台螺杆(17)，锥台螺杆(17)为中空，内设顶脚螺栓(16)，与调姿平台(4)上的螺栓孔连接固定，U形托槽(15)上设有固定机身段的宽绑带及收带器；数控定位器(5)包括Y向升降柱(10)、Z向滑台(11)、X向滑台(12)、滑块导轨(13)、数控定位器机座(14)、绝对光栅尺和伺服电机，两个调姿数控定位器共用一个数控定位器机座(14)和电气柜，电气柜放置在两个数控定位器机座之间，Y向升降柱(10)、Z向滑台(11)和X向滑台(12)分别与滑块导轨(13)构成移动运动副，其中，X向滑台(12)上的电机安装固定在定位器机座(14)上，通过连轴器与预压精密滚珠丝杆相连，Z向滑台(11)的电机安装在X向滑台(12)上，通过连轴器与预压精密滚珠丝杆相连，Y向升降柱(10)的驱动电机通过蜗轮蜗杆减速器减速，高精度滚珠丝杆传动，蜗轮蜗杆通过扭力板和球铰连杆连接在Z向滑台(11)上；球铰连接包括定位球头(18)和球托(19)，球托(19)周向分为四份，当定位球(18)进入球托后，通过调整X、Z向位置，使定位球(18)与球托(19)处于同一中心线，Y向能上升直至定位球头(18)与球托(19)接触。