用于组合导航处理器的多任务调度方法及组合导航处理器

摘要

一种用于组合导航处理器的多任务调度方法，其步骤为：(1)设置同步脉冲合成器和中断信号合成器；(2)执行惯性测量单元串行数据接收任务；(3)执行卫星导航数据接收任务；(4)执行双子样捷联惯导计算任务；(5)执行基于卡尔曼滤波方法的组合导航计算任务。该用于组合导航处理器，它包括主控制单元，主控制单元中设有中断管理器、中断信号合成器、同步脉冲合成器、通用输入输出接口单元、串行口0、串行口1以及串行口2。本发明具有结构简单紧凑、原理简单、能够大大提高组合导航处理器的利用率、提高整体效率等优点。

主权项

一种用于组合导航处理器的多任务调度方法，其特征在于步骤为：(1)、设置同步脉冲合成器和中断信号合成器：同步脉冲合成器根据1PPS脉冲信号，利用自身本地晶振合成200Hz的触发脉冲信号；中断信号合成器根据组合导航处理器中输出的脉冲信息，生成相应的脉冲信号，触发组合导航处理器使其进入相应的中断服务程序；(2)、执行惯性测量单元串行数据接收任务：依据同步脉冲合成器合成的脉冲信号，每个脉冲信号触发一次惯性测量单元进行数据采集，惯性测量单元每次将采集到的数据封装成一个数据包即数据帧通过串行口发送到组合导航处理器，组合导航处理器每收到来自惯性测量单元的一个字节的串行数据即产生一个接收中断信号给中断管理器，令组合导航处理器进入一个中断进程，该进程为执行惯性测量单元串行数据接收任务的进程；(3)、执行卫星导航数据接收任务：卫星接收机的导航数据通过串行口发送给组合导航处理器，卫星导航数据接收任务被来自卫星接收机的串行数据触发，当卫星导航数据接收任务完成后组合导航处理器通过设置的GPIO2产生一个正脉冲，表示已经收到了一帧完整的卫星导航串行数据，产生了上述脉冲后将帧计数器重置为0，并且设置相应的信号灯标志2；(4)、执行双子样捷联惯导计算任务：当连续两次惯性测量单元串行数据接收任务完成后组合导航处理器通过设置的GPIO0产生一个正脉冲，该正脉冲用于触发双子样捷联惯导计算任务，并且设置相应的信号灯标志1，产生了上述脉冲后将帧计数器重置为0；每次双子样捷联惯导计算任务完成后触发一次计算结果串行口输出任务，其周期与双子样捷联惯导计算任务的周期相同；(5)、执行基于卡尔曼滤波方法的组合导航计算任务：当连续10次双子样捷联惯导计算任务完成后组合导航处理器通过设置的GPIO1产生一个正脉冲；当卫星导航数据接收任务完成后组合导航处理器通过设置的GPIO2产生一个正脉冲；中断信号合成器对GPIO1或GPIO2进行“逻辑或”，产生一个组合导航中断信号给中断管理器，令组合导航处理器进入一个中断进程，该进程用于触发一次卡尔曼滤波计算任务。